ATE / RPE（绝对 / 相对轨迹误差）

衡量 SLAM 或里程计估计的轨迹和真值差多少的两个标准指标。

ATE 和 RPE 是评估视觉 SLAM、视觉里程计等定位算法最常用的两个指标，慕尼黑工业大学的 TUM RGB-D 基准给出了广泛沿用的定义和评测脚本。ATE（绝对轨迹误差）先按时间戳把估计轨迹和真值轨迹一一对应，再用一个刚体变换把两条轨迹整体对齐（单目 SLAM 还要额外估一个尺度），然后算各时刻位置差的均方根（RMSE，单位米），反映整条轨迹的全局一致性。RPE 严格说是「相对位姿误差」，比较固定时间或距离间隔内的相对运动，如每秒平移误差（m/s）和旋转误差（deg/s），反映局部漂移，适合评价没有回环的里程计。常用开源工具 evo 支持 TUM、KITTI、EuRoC 等格式，其中与 ATE 对应的指标叫 APE。

例子用 evo_ape 对比某 SLAM 的输出轨迹和真值，若 ATE RMSE 为 0.02，表示对齐后整条轨迹平均偏差约 2 厘米；再用 evo_rpe 设 1 秒间隔，看每秒累积多少漂移。

也叫

绝对轨迹误差、相对位姿误差、APE、Absolute Pose Error

相关

视觉SLAM、视觉里程计、真值、轨迹、回环检测

来源

TUM RGB-D Dataset: Useful tools (ATE / RPE evaluation)
evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM