六轴机械臂

6-Axis Robot Arm常用

有六个串联转动关节、末端能到达任意位置和姿态的机械臂

六轴机械臂由六个串联的转动关节组成，是工业机器人和协作机器人最常见的构型。空间中一个物体的位姿（位置 x/y/z 加三个转角）正好有 6 个自由度，所以六个关节理论上足以让末端执行器（装在手腕末端的夹爪、焊枪等工具）在工作空间内到达任意位姿。常见设计是前三轴定位置、后三轴组成球形手腕定姿态，因此多数能用公式直接求逆运动学（由目标位姿算关节角）。代表产品有 UR5e、xArm6、松灵 PiPER 等，在具身智能研究里常作单臂操作平台；它没有多余自由度，遇到奇异位形或需要绕障时不如七自由度机械臂灵活。