它石 WIYH 数据集

World In Your Hands (TARS Robotics)WIYH进阶

它石智航开源的千小时级真实场景人手操作数据集，含视觉、语言、触觉和动作。

它石智航（TARS Robotics）2025 年 10 月发布、12 月 26 日正式开源，论文 2025 年 12 月挂上 arXiv。它主打「以人为中心」：不用机器人采，而是让人穿戴自研采集套件（论文称 Oracle Suite，商用方案叫 SenseHub）在工厂、超市、酒店、餐厅等真实场景里干活，配合自动标注流程获得毫米级精度的动作真值，总量 1000 多小时、覆盖数百种技能。数据含多视角图像、相机标定参数、深度图、3D 手部姿态、6D 手腕轨迹和任务标注，官方称是首个大规模真实世界视觉-语言-触觉-动作（VLTA）数据集。论文报告，训练时加入 WIYH 的人类数据后，机器人在杂乱场景中的操作成功率从 8% 提升到 60%。