感觉运动技能

Sensorimotor Skills进阶

把感官信息实时转成身体动作的能力，比如抓、走、接、拧。

感觉运动技能一词源自认知科学和神经科学，指把视觉、触觉、本体感觉等感官输入和肌肉动作紧密耦合起来完成的技能，如伸手抓物、走路保持平衡、接住抛来的球。在机器人领域，它泛指需要感知与控制实时闭环配合的底层能力。莫拉维克悖论指出，人觉得毫不费力的感觉运动技能对机器反而最难，因为它们是长期进化打磨出来的。2015 年 Levine 等人的端到端视觉运动策略工作用卷积网络直接把图像映射成电机力矩，是用深度学习学这类技能的代表作；今天的视觉运动策略和 VLA，本质上也是在学感觉运动技能。