RRT-Connect

从起点和终点各长一棵随机树，并贪心地把两棵树接起来的路径规划算法。

RRT-Connect 由 Kuffner 和 LaValle 在 ICRA 2000 提出，是快速扩展随机树（RRT）的双向版本。普通 RRT 只从起点长一棵树，偶尔试着连向终点；RRT-Connect 从起点和终点各长一棵树：每轮先让一棵树朝随机采样点扩展一步得到新节点，再让另一棵树朝这个新节点一步接一步地延伸，直到接上或被障碍挡住（CONNECT 启发式），接上就找到了路径，然后两棵树交换角色。这种贪心连接在障碍不太密的空间里通常很快，适合机械臂这类六七个自由度、只需回答一次「从 A 到 B」的单次查询。它是概率完备的，但不追求最短，路径往往曲折，需要后处理平滑。开源规划库 OMPL 把它实现为 RRTConnect，MoveIt 可直接调用。

例子MoveIt 官方的 Panda 机械臂配置里，OMPL 规划器列表包含 RRTConnectkConfigDefault；选它规划出无碰路径后，一般还要经过路径平滑和时间参数化才下发执行。

也叫

双向RRT、RRTConnect、Bidirectional RRT

相关

快速扩展随机树、快速扩展随机树、基于采样的规划、概率完备性、OMPL、路径平滑

来源

OMPL: ompl::geometric::RRTConnect（Kuffner & LaValle, ICRA 2000, pp. 995–1001）
S. M. LaValle, Planning Algorithms, Chapter 5（bidirectional RDT/RRT）
moveit_resources: panda_moveit_config/config/ompl_planning.yaml