RH20T 数据集

RH20T进阶

上海交大发布的多模态真机操作数据集，含力觉、音频和人类示范视频。

RH20T 是上海交通大学卢策吾团队（MVIG 实验室）2023 年发布的真实机器人操作数据集。它包含超过 11 万条接触丰富的操作序列，覆盖 147 个任务（48 个取自 RLBench、29 个取自 Meta-World，另有 70 个自拟任务），在 7 种机器人配置上采集。每条数据除了多视角 RGB 和深度图像，还有六维力/力矩、音频和动作记录，个别配置带指尖触觉；每条机器人序列还配一段人类完成同一任务的视频和语言描述，目标是支持「看人做一次就学会」的单样本模仿学习。完整数据约 40TB。