真机派 / 仿真派

Real-Data Camp vs. Sim-Data Camp常用

围绕机器人训练数据该主要靠真机采集还是仿真合成的两种路线

这是国内对具身智能数据路线之争的说法。真机派认为真实物理交互的细节仿真难以还原，主张用遥操作等方式大规模采集真机数据，代表做法如 Physical Intelligence、智元 AgiBot World 数据集。仿真派认为真机采集太贵太慢，主张在仿真器里用域随机化、程序化生成批量合成数据，再做仿真到现实迁移，代表如银河通用用合成数据训练抓取模型、英伟达的仿真工具链。实际上多数团队是混合使用，还在加入人类视频数据，数据金字塔就是把几类数据按用量分层组合的思路。