PHUMA 人形动作数据集

PHUMA: Physically Reliable Humanoid Locomotion Dataset进阶

经物理约束筛选和重定向的大规模人形机器人运动参考数据集

PHUMA 是韩国科学技术院（KAIST）Jaegul Choo 团队 2025 年 10 月发布的人形机器人运动数据集。从网络视频提取再重定向的动作（如 Humanoid-X）常有漂浮、穿地、脚滑等物理上不可能的伪影。PHUMA 先做物理感知筛选，滤掉抖动过大、质心不稳、脚不着地的片段；再用 PhySINK（带物理约束的逆运动学重定向）在贴合原动作的同时满足关节限位、脚贴地、支撑脚不滑。数据合并 AMASS 等动捕与多个视频来源，共 76,010 段、约 73 小时，提供宇树 G1 和 H1-2 两个版本。用它训练的动作跟踪策略成功率高于 AMASS 和 Humanoid-X，并能零样本迁移到真实 G1。