度量深度 / 相对深度

度量深度以米给出真实距离；相对深度只给远近关系，差一个未知缩放和偏移。

深度估计的输出分两种。度量深度（也叫绝对深度）给出每个像素到相机的真实距离，单位是米，深度相机、激光雷达测到的就是这种；相对深度只告诉你哪里近哪里远，数值和真实距离之间差一个未知的缩放和偏移。单目图像天生有尺度不确定性：同一张照片可能是近处的模型，也可能是远处的真房子，加上不同相机焦距不同，混在一起训练会互相矛盾。所以 MiDaS 这类方法用对尺度和偏移不敏感的损失，在大量混合数据上训练相对深度，泛化好但没有米制尺度；ZoeDepth、Metric3D、Depth Pro 等则设法直接输出度量深度。机器人抓取、避障要知道物体到底多远，因此需要度量深度，或用少量真实测距点把相对深度对齐到真实尺度。

例子同一张桌面照片，相对深度模型只能告诉你杯子比后面的墙近；度量深度模型会给出杯子离相机大约多少米，机械臂才能据此规划抓取。

也叫

绝对深度、尺度不确定性、Scale Ambiguity、仿射不变深度、Affine-invariant Depth

相关

单目深度估计、深度估计、Metric3D、Depth Anything、Depth Pro、深度相机

来源

ZoeDepth: Zero-shot Transfer by Combining Relative and Metric Depth
MiDaS: Towards Robust Monocular Depth Estimation: Mixing Datasets for Zero-shot Cross-dataset Transfer