LocoMuJoCo

LocoMuJoCo (Imitation Learning Benchmark for Whole-Body Locomotion)进阶

基于 MuJoCo 的全身运动模仿学习基准，含人形、四足和人体肌骨模型。

LocoMuJoCo 是德国达姆施塔特工业大学 Jan Peters 课题组（Firas Al-Hafez 等）2023 年发布的开源基准，专门评测运动（locomotion）方向的模仿学习算法。此前的运动基准多是简化的玩具任务，它提供四足、人形机器人和人体肌骨模型，配套真实动捕数据、专家数据和次优数据。后续版本改用 JAX，支持 MJX 和 MuJoCo Warp 并行仿真；当前含 12 个人形和 4 个四足环境，把 AMASS、LAFAN1 等 2.2 万多条动捕数据重定向到各款人形上，附带 PPO、GAIL、AMP、DeepMimic 等基线和域随机化接口。