Kalibr

苏黎世联邦理工开源的标定工具箱，专做多相机和相机-IMU 的内外参与时间标定。

Kalibr 是苏黎世联邦理工学院自主系统实验室（ETH ASL）开源的传感器标定工具箱，基于 ROS 运行。它能完成多相机内参与外参标定、相机与 IMU 之间的空间外参和时间偏移标定、多 IMU 标定以及卷帘快门相机标定，常用 AprilGrid（由 AprilTag 组成的网格）作为标定板。视觉惯性里程计、SLAM 等算法要求准确知道相机与 IMU 的相对位姿和时间差，参数不准会直接导致漂移，Kalibr 是做这件事时最常用的工具之一。

例子手持带 IMU 的 RealSense D435i 在 AprilGrid 前晃动录一段 rosbag，运行 kalibr_calibrate_imu_camera，得到相机到 IMU 的变换矩阵和两者的时间偏移，再填进 VINS-Fusion 的配置。

也叫

ethz-asl/kalibr

相关

相机-IMU联合标定(Camera-IMU Calibration)、相机标定(Camera Calibration)、AprilTag、视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry)、相机外参(Camera Extrinsics)、VINS-Mono / VINS-Fusion

来源

ethz-asl/kalibr (GitHub)