反向式行星滚柱丝杠

Inverted Planetary Roller Screw进阶

把长螺纹做在螺母内壁、滚柱随丝杠移动的行星滚柱丝杠变体。

行星滚柱丝杠用一圈带螺纹的滚柱代替滚珠，在丝杠和螺母之间传力，把旋转变成直线运动，承载能力和寿命比滚珠丝杠高。标准型是丝杠长、螺母短，螺母沿丝杠走；反向式则反过来，长螺纹做在螺母内壁，滚柱和较短的丝杠一起沿螺母移动，输出由丝杠推出。这样螺母可以直接做成电机转子，电机和丝杠嵌套在一起，得到很紧凑的直线执行器。人形机器人需要在小体积里输出大推力的膝、踝、肘等部位关注这类方案，据报道特斯拉 Optimus 的直线执行器就采用了行星滚柱丝杠。它的加工难度高，国产化是产业链热点之一。