双支撑期

步行中两只脚同时着地的那一段，身体的支撑在这段从后脚移到前脚。

双支撑期是双足步行中两只脚同时着地的阶段，出现在前脚刚落地、后脚还没离地之间，每个步态周期有两次，其余时间是只有一只脚着地的单支撑期。按维基百科给出的人类步行「站立相约占 60%、摆动相约占 40%」推算，两次双支撑合计约占周期的 20%；走得越快这段越短，跑步时则没有双支撑，换成双脚都离地的腾空相。对人形机器人来说，这段时间支撑多边形覆盖两只脚，最稳；零力矩点（ZMP）要在这段从后脚移到前脚；两腿和地面构成闭链，驱动多于自由度，需要决定两只脚各出多少力；落地冲击和接触切换也发生在它的前后。不少简化模型把双支撑期当成瞬间完成，更精细的步态规划会显式优化它的时长。

例子首尔大学团队 2025 年提出的相位式非线性 MPC，把 ZMP 调节、落脚点、单支撑时长和双支撑时长放进同一个优化问题联合求解，并在双支撑期内禁止更新落脚点，在外力推搡下提升了人形机器人的行走平衡。

也叫

双足支撑相、双腿支撑期、双支撑相、Double Stance、Double Limb Support

相关

步态、支撑多边形、零力矩点、支撑相 / 摆动相、腾空相、步态周期与占空比

来源

Wikipedia: Gait (human)
Phase-based NMPC for Humanoid Walking Stabilization with Single and Double Support Time Adjustments (arXiv:2506.03856)
Hybrid Zero Dynamics Control for Bipedal Walking with a Non-Instantaneous Double Support Phase (arXiv:2303.05165)