干扰物

Distractor Objects常用

场景里与当前任务无关、却可能把策略带偏的多余物体。

干扰物指操作或导航场景中与当前指令无关的物体，例如让机器人拿起红色杯子时，桌上另外摆着的碗、玩具和其他杯子。评测时常故意增减干扰物，看策略会不会抓错目标、被遮挡或画面变化带偏，是衡量视觉泛化和鲁棒性的常用维度。RSS 2024 的 The Colosseum 基准沿 14 种扰动方向测试操作策略，发现单项扰动就会让成功率下降 30%–50%，其中干扰物数量、目标物颜色和光照的影响最大。训练时加入杂乱场景、做数据增强，或先用开放词汇检测把目标框出来，是常见的应对办法。