解耦全身控制

人形机器人下半身用强化学习管走路和平衡，上半身用逆运动学管手臂。

这是人形机器人全身控制的一种工程化做法：把上下半身拆成两个控制器。下半身是在仿真里用强化学习训练的行走策略，接收前进速度、转向、身体高度等指令，负责走路、蹲起和保持平衡，训练时通常会随机采样上半身姿态，让它学会把手臂动作当作扰动来适应；上半身用逆运动学（IK，由手的目标位姿反算关节角）或遥操作设备的关节映射直接控制手臂。好处是分工清楚、手臂定位准，方便遥操作采数据和接 VLA；代价是上下身不协同，弯腰够地面、身体前倾扩大够取范围、全身发力搬重物这类动作做不好。英伟达 GR00T N1.5 和 N1.6 在宇树 G1 上用的就是这种控制器（下身 RL、上身 IK），2026 年起其官方 VLA 流程改为配合统一的全身控制器 SONIC。

例子HOMIE（上海人工智能实验室等，2025）：操作员脚踩踏板给下半身 RL 策略发走、转、蹲的指令，双臂由同构外骨骼按关节一一映射控制，手部用动作手套，于是一个人就能遥操作人形机器人边走边做操作，并积累训练数据。

也叫

上下肢分开控制、上下肢解耦控制、上身 IK + 下身 RL、上下身解耦控制

相关

全身控制、学习型全身控制、逆运动学、强化学习运控、运动操作一体化、SONIC

来源

NVlabs/GR00T-WholeBodyControl（Decoupled WBC: RL for lower body, IK for upper body）
HOMIE: Humanoid Loco-Manipulation with Isomorphic Exoskeleton Cockpit (arXiv:2502.13013)

信息截至

2026-05