相机-激光雷达联合标定

求出激光雷达与相机之间的旋转和平移，让点云能准确投影到图像上。

机器人和自动驾驶车常同时装激光雷达和相机：雷达给准确距离，相机给颜色和纹理。要融合二者，先要知道雷达坐标系相对相机坐标系的刚体变换（3 个旋转加 3 个平移参数），即外参。有标定板的方法用棋盘格、ChArUco 或 Aprilgrid，在图像里检测角点，在点云里拟合平面找到对应角点，再解出变换；无标定板的方法直接利用环境的结构和纹理配准，例如日本产综研（AIST）Koide 等人 ICRA 2023 开源的工具，也支持 Livox 这类非重复扫描雷达。结果用于给点云上色、把点云投到图像上辅助检测，或作为 BEV 融合感知的输入；常用的检查办法是看投影后的点云边缘是否与图像中物体边缘重合。

例子四足机器人上装一台 Livox Mid-360 和一台 RGB 相机，标定后把点云投到图像上，检查台阶边缘的点是否落在图像里的台阶轮廓上，再用这组外参给点云上色建彩色地图。

也叫

相机雷达外参标定、激光雷达-相机标定、LiDAR-Camera Calibration

相关

相机外参、激光雷达、多传感器融合、标定板、相机标定、鸟瞰图

来源

What Is Lidar-Camera Calibration? - MATLAB & Simulink
koide3/direct_visual_lidar_calibration（GitHub）