基坐标系

Base Frame入门必知

固定在机器人底座上的坐标系，机械臂末端的位置和朝向多以它为参照。

基坐标系是刚性固定在机器人底座上的参考坐标系，原点位置和轴朝向由厂商规定，ROS 约定 x 朝前、y 朝左、z 朝上。机械臂控制器报出的末端位置和姿态，默认都是相对它说的，比如 Franka 的接口把末端位姿记为 O_T_EE，即「末端在基坐标系 O 下的位姿」；ROS 里通常叫 base_link。它和世界坐标系的区别是：机械臂装在移动底盘或人形身上时，基坐标系跟着机器人一起动，世界坐标系则固定在环境里。采集数据时动作按哪个坐标系记录必须写清，否则换一台机器就对不上。