AnyGrasp

AnyGrasp: Robust and Efficient Grasp Perception in Spatial and Temporal Domains常用

上海交大提出的通用抓取检测模型，从点云直接给出大量可用抓取位姿。

AnyGrasp 是上海交通大学卢策吾团队（MVIG）提出的抓取感知系统，论文发表于 IEEE T-RO（2023）。输入深度相机得到的点云，输出场景中密集的 7 自由度抓取位姿（夹爪位置、朝向和张开宽度）并逐个打分；它对深度噪声较鲁棒，还能在连续帧间对应同一个抓取，从而跟踪移动物体。论文报告单臂系统每小时可完成 900 次以上抓取。它常被当作现成的抓取模块接入更大的系统，例如 OK-Robot 就用它决定怎么抓。SDK 在 GitHub 发布，但核心库需按机器申请许可证。