Any2Track

Any2Track: Track Any Motions under Any Disturbances进阶

清华、北大与银河通用的人形动作跟踪器，被推拉、负重也能跟住动作。

Any2Track 由清华大学、北京大学、银河通用和上海期智研究院合作提出（通讯作者弋力），2025 年 9 月发布。动作跟踪指让人形机器人实时复现一段参考动作，是全身控制和遥操作的底层能力；已有跟踪器多在平地、无外力条件下验证。Any2Track 分两阶段强化学习：先在 LAFAN1 和 AMASS 动捕数据上训练通用跟踪器 AnyTracker，用一个策略学会高动态、多接触的各类动作；再冻结它，加上适配模块 AnyAdapter，从最近的状态-动作历史中提取动力学特征（以预测未来状态的世界模型为辅助任务训练），在线补偿地形、外力和负重变化，又不破坏原有跟踪能力。策略在仿真训练后零样本部署到宇树 G1。