松灵 Pika 采集套件

松灵机器人的手持式具身数据采集套件，人拿着它干活就能录下操作数据。

Pika 是松灵机器人（AgileX Robotics）推出的具身智能空间数据采集产品，思路与 UMI 相近：不用真机器人，人手持带夹爪的采集器做任务，同时录下画面和动作。官方开源仓库介绍，它由采集设备 Pika Sense、执行模型推理的夹爪 Pika Gripper、定位基站和数据背包组成，可记录 6 自由度位姿、深度、超广角 RGB 图像和夹爪开合状态；SDK 文档显示 Sense 上装有鱼眼相机、RealSense 深度相机和用于定位的 Vive Tracker。采集端与执行端的夹爪相机布置一致，录下的数据训练出策略后，可以把 Pika Gripper 装到机械臂末端直接执行。较新的 Pika Pro 套装还加了第一人称头戴采集设备 Pika EGO。

例子典型流程：采集员手持 Pika Sense 在真实厨房重复做「把杯子放进水槽」，用录下的腕部画面和夹爪位姿训练扩散策略，再把 Pika Gripper 装到机械臂上执行。

也叫

Pika Sense、Pika 手持采集器、Pika Gripper、Pika Pro

相关

手持夹爪采集、通用操作接口、无本体采集、采执同构、松灵机器人、FastUMI

来源

agilexrobotics/pika_ros (GitHub)
agilexrobotics/pika_sdk (GitHub)
AgileX Pika 产品页

信息截至

2026-09