具身智能新手名词表English数据检索
Data Retrieval (Retrieval-based Data Selection)进阶拿少量目标任务演示去大数据集里找相似片段，合起来训练策略。
数据检索是一类挑训练数据的方法：先为目标任务采几条演示，再用它们去大规模已有机器人数据集里找视觉或动作上相似的轨迹或片段，把找到的数据和目标演示合在一起训练。它针对的问题是：所有数据一股脑混着训，不相关的数据可能互相干扰（负迁移）；只用几条演示又不够。代表工作有斯坦福的 Behavior Retrieval（2023）、华盛顿大学的 STRAP（ICLR 2025，按子轨迹检索，用视觉基础模型特征加动态时间规整做匹配）、斯坦福的 IWR（CoRL 2025，用重要性权重修正检索偏差）。它和数据筛选、数据配比解决的是同一类问题。
例子要教机器人「拿起杯子放进抽屉再关上」，只采了少量演示；STRAP 从大规模离线数据集里检索出含「拿杯子」「开关抽屉」的子片段，和这些演示一起训练策略。
- 也叫
- 检索式数据选择
- 相关
- 数据筛选、数据配比、少样本、正迁移 / 负迁移、Open X-Embodiment 数据集、行为克隆
- 来源
- Behavior Retrieval: Few-Shot Imitation Learning by Querying Unlabeled Datasets (arXiv)
STRAP: Robot Sub-Trajectory Retrieval for Augmented Policy Learning (arXiv)
Data Retrieval with Importance Weights for Few-Shot Imitation Learning (arXiv) - 信息截至
- 2025-09