具身智能新手名词表EnglishNOCS 归一化物体坐标空间
Normalized Object Coordinate SpaceNOCS进阶给同类物体定一个统一的标准坐标系，用来估计没见过物体的位姿和尺寸。
NOCS 由斯坦福王鹤等人在 CVPR 2019 提出，用于类别级位姿估计（对同一类别里没见过的具体物体估计位姿）。做法是把同一类物体统一摆正、缩放到单位立方体内，形成共享的标准坐标空间；网络在 Mask R-CNN 基础上为每个像素预测它在该空间里的坐标（NOCS 图），再与深度图做相似变换对齐，一次求出物体的 6D 位姿和三维尺寸。它不需要该物体的 CAD 模型，是类别级位姿估计的代表性表示。
例子桌上放一个训练时没见过的马克杯，模型分割出它并预测 NOCS 图，结合深度图算出杯子的位置、朝向和大小。
- 也叫
- 归一化物体坐标空间、NOCS 图
- 相关
- 类别级位姿估计、6D位姿估计、实例分割、Mask R-CNN、深度相机
- 来源
- Normalized Object Coordinate Space for Category-Level 6D Object Pose and Size Estimation (arXiv)