分层控制

把控制拆成多层：上层低频定目标，下层高频跟踪目标并直接驱动电机。

分层控制是控制工程里的经典做法：把复杂的控制问题拆成几层，上层看得远、更新慢，下层看得近、跑得快。上层控制器按较长周期输出参考量，比如目标速度、落足点、接触力或关节目标角；下层控制器以高得多的频率跟踪这些参考量，并处理扰动和硬件细节，上层一般不干预下层怎么执行。好处是每层都能用简单的模型、在自己的时间尺度上求解，也方便单独替换和调试。它和「分层架构」「大脑-小脑」一脉相承，后两者多指模型层面任务规划与动作生成的分工，分层控制更强调各级控制回路之间的频率和接口。

例子MIT Mini Cheetah 的控制分两层：MPC 用简化模型在较长时间窗内优化足底反作用力，全身冲量控制（WBIC）再把这些力换算成关节指令。强化学习运控也类似：策略以 50 Hz 输出关节目标角，底层 PD 控制器以更高频率把它变成力矩。

也叫

高层控制器、低层控制器、上层控制/底层控制、High-level controller、Low-level controller、分层控制系统

相关

分层架构、大脑-小脑架构（小脑）、模型预测控制、全身控制、PD 控制、串级控制

来源

Wikipedia: Hierarchical control system
Highly Dynamic Quadruped Locomotion via Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control (arXiv:1909.06586)
legged_gym: legged_robot.py（_compute_torques，PD 控制）