GMR 通用动作重定向

General Motion RetargetingGMR进阶

斯坦福开源的把人体动作实时映射到多款人形机器人的重定向工具。

斯坦福大学吴佳俊、C. Karen Liu 团队（Araújo、Yanjie Ze 等）2025 年开源的动作重定向方法与代码库。动作重定向是把人的动作换算成机器人关节角，难点在于两者身材比例和关节结构不同。GMR 先指定人体与机器人对应的身体部位、对齐两者的静止姿态、按部位分别缩放，再用两阶段逆运动学优化求关节角，以减少脚滑、自穿透和关节角突变。输入支持 AMASS 等 SMPL-X 数据、LAFAN1 等 BVH 文件、OptiTrack FBX、Xsens 实时流，也能经 GVHMR 从单目视频提取。README 列出支持 18 款人形机器人，普通 CPU 上可达 60–70 帧/秒。论文显示它比 PHC、ProtoMotions 等开源方案更利于训练跟踪策略，也是 TWIST 遥操作系统的重定向模块。