特征点

Feature Points (SIFT / ORB)进阶

图像中角点、斑点等容易被重复找到的点，外加一个描述其周围外观的向量。

特征点是图像中纹理明显、换个视角或光照还能被重复找到的点，如角点和斑点。一个特征点包含两部分：位置（有时还带尺度和方向），以及描述子，即概括周围小块图像外观的向量，用来和其他图像比对。SIFT 由 David Lowe 于 1999 年提出、2004 年发表完整论文，对缩放、旋转和光照变化不敏感，描述子是 128 维浮点向量，专利已于 2020 年到期；ORB 由 Rublee 等人 2011 年提出，结合 FAST 角点检测和改进的 BRIEF 二进制描述子，比 SIFT 快得多，适合实时系统。特征点是视觉 SLAM、运动恢复结构和图像拼接的基础，深度学习时代也出现了 SuperPoint 等学习型特征点。